千万不要以rcs-test等短划线的方式命名RCS工程
RCS Structure
- {project-name}.nml //配置buffer文件，使用#注释
- {project-name}svr.cc //server源文件，编译后变为可执行文件
- {project-name}main.cc //main程序，其中定义了module对象，并循环执行module中的××_process()
- {module-name}_module.cc // 模块代码，工程的功能模块
- {module-name}.hh // 对应上面的module.cc，是它的头文件
- {module-name}n.hh //模块的status和command通道
- {aux-channel}n.hh //工程的辅助通道
- GNUmakefile // makefile文件
RCS Config
RCS中主要的配置都在.nml文件中，nml文件可以分为三部分：
buffer
module-name
srv
如果使用的buffer不是该工程的srv建立的，但该工程使用了这个buffer，那么在buffer和module-name部分都要声明这个buffer，但srv部分没有这个buffer，对应{project-name}svr.cc中也没有关于该buffer的构建的code。 {Note} 该工程的nml文件中buffer部分声明的使用的buffer需要和定义该buffer的（srv申请的buffer）工程中的buffer MP必须相同，TCP貌似也应该相同。
RCS Module
在声明辅助通道时候，如果该module是input该辅助通道，那么一般会这样写
//<module-name>.hh
NML * ×××_CHANNEL;//
×××_MSG * ×××_data;//这是一个指针
//<module-name>_module.cc
×××_CHANNEL = new NML(×××Format, "<buffer-name>", "<moudle-name>", "×××.nml");
×××_data = (×××_MSG *) ×××_CHANNEL->get_address();
switch(SLAMPOSAZIM_CHANNEL->read())
{
case ×××_MSG_TYPE:
do-someting....;
break;
}
如果该module是output该辅助通道，那么一般会这样写
NML * ×××_CHANNEL;//
×××_MSG ×××_data;//这是一个对象
×××_CHANNEL = new NML(×××Format, "<buffer-name>", "<moudle-name>", "×××.nml");
...赋值操作。。。
×××_CHANNEL->write(&×××_data);
命令通道
TODO
两个文件夹在一台电脑上共用一个辅助通道
nml配置：对于这个通道的而言，其buffer number/MP/TCP port保持一致，否则diag_NB.jar会报错。
diag_NB.jar
java -jar /usr/local/diag_NB.jar
在对话框里open **.cfg
这个过程需要打开cfg文件中提到的channel的P_**n.hh，否则diag_NB无法确定channel的类型
修改nml文件注意事项
- 在nml文件中增加删除某个buffer，注意更改相应的××svr.cc中的该buffer对应的channel相关代码
- 由codegen.jar将{aux_channel}n.hh得到的{aux_channel}n_n.cc中会自动生成一个关于该通道最小是多少数值，供参考。
RCS struct类型的声明
DECLARE_NML_DYNAMIC_LENGTH_ARRAY({类型名}, 数组变量名, 数组的最大长度);//声明一个数组
在某个{aux_channel}n.hh中需要声明一个struct{结构体};，需要在该文件中同时声明extern void nmlupdate(CMS *cms, {结构体名称} *x);，这将通过codegen产生结构体的构造函数